rotation - 如何旋转 3d 点

Question

这可能是一个愚蠢的问题。但我只是想确定一下。给定一个 3d 点 p (x,y,z) 和旋转矩阵 R。旋转 R 后 p 的坐标是多少？是R * P吗？我做了一个实验，发现它并没有像我预期的那样给出结果。谢谢。