3d - Kinect 点云曲面墙

Question

在我的 Kinect 项目中，我正在尝试从 Kinect 传感器创建点云。显示 3D 点时，我得到了一个倾斜的模型，其中墙壁和地板是弯曲的。

编辑：我正在使用微软的 Kinect SDK。这个点云是在传感器离墙一两英尺远的情况下生成的。

Answer 1

我找到了答案。我使用的是深度图像，它不是真实世界的坐标。我使用 Kinect SDK 中的 CoordinateMapper 类将深度图像转换为 SkeletonPoints，这是真实世界的坐标。

它会是这样的：

using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame()) {
  DepthImagePixel[] depth = new DepthImagePixel[depthFrame.PixelDataLength];
  SkeletonPoint[] realPoints = new SkeletonPoint[depth.Length];

  depthFrame.CopyDepthImagePixelDataTo(depth);

  CoordinateMapper mapper = new CoordinateMapper(sensor);
  mapper.MapDepthFrameToSkeletonFrame(DEPTH_FORMAT, depth, realPoints);
}