我有许多 velodyne 传感器收集的 3D 点云。例如(x,y,z),以米为单位。
我想将 3D 点云转换为范围图像。
首先,我已经从卡氏坐标转换为球坐标。
r = sqrt(x*x + y*y + z*z)
azimuth angle = atan2(x, z)
elevation angle = asin(y/r)
现在。如何在 matlab 中使用这些转换将 3D 点转换为范围图像?
整点约为 180,000,我想要 870*64 范围的图像。
方位角范围(-180~180),仰角范围(-15~15)