matlab - 将 3D 点云转换为范围图像

Question

我有许多 velodyne 传感器收集的 3D 点云。例如（x，y，z），以米为单位。

我想将 3D 点云转换为范围图像。

首先，我已经从卡氏坐标转换为球坐标。

r = sqrt(x*x + y*y + z*z)
azimuth angle = atan2(x, z)
elevation angle = asin(y/r)

现在。如何在 matlab 中使用这些转换将 3D 点转换为范围图像？

整点约为 180,000，我想要 870*64 范围的图像。

方位角范围（-180~180），仰角范围（-15~15）

score 2 · Accepted Answer

将您的方位角和仰角分别划分为 M 和 N 范围。现在你有 M*N 个“箱子”（M = 870，N = 64）。

然后（每个 bin）累积投影到该 bin 的点的直方图。

最后，从每个 bin 中为最终范围图像选择一个代表值。您可以选择平均值（嘈杂，快速）或拟合一些分布，然后使用它来选择值（更精确，慢）。

score -1 · Accepted Answer

Matlab File Exchange提供的pointcloud2image代码可以帮助您直接将点云（格式）转换为 2D 光栅图像。x,y,z

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