我正在开发小型 WPF 桌面应用程序来跟踪机器人。我的办公桌上有一个适用于 Windows 的 Kinect，我能够执行基本功能并运行深度相机流和 RGB 相机流。
我需要的是跟踪地板上的机器人，但我不知道从哪里开始。我发现我应该使用 EMGU（OpenCV 包装器）
我想要做的是跟踪机器人并使用深度相机找到它的位置。基本上，它用于使用立体三角测量对机器人进行定位。然后使用 TCP 和 Wifi 向机器人发送一些命令，使用 RGB 和深度相机将他从一个地方移动到另一个地方。RGB 摄像头还将用于映射该区域内的物体，以便机器人能够采取最佳路径并避开物体。
问题是我以前从未使用过计算机视觉，这实际上是我的第一次，我没有被最后期限所束缚，我非常愿意学习所有相关的东西来完成这个项目。
我正在寻找细节、解释、提示、链接或教程来满足我的需要。
谢谢。
机器人本地化是一个非常棘手的问题，我自己已经苦苦挣扎了几个月，我可以告诉你我取得了什么成就但是你有很多选择：
上面的算法正在做的是试图估计两帧之间的相机运动，这将告诉你机器人的位置。
上述方法使用概率模型来确定机器人的位置。
可悲的是，尽管 C++ 中存在库可以很容易地完成您需要的工作，但将它们包装为 C# 是一项艰巨的任务。但是，如果您可以编写包装器，那么您的工作就完成了 90%，要使用的关键库是PCL和MRPT。
最后一个选项（目前为止最简单，但最不准确）是使用 Kinect SDK 1.7 中内置的 KinectFusion。但是我在机器人本地化方面的经验非常糟糕。
您必须阅读Slam for Dummies，它将使有关 Monte Carlo Localization 的事情变得非常清楚。
残酷的现实是，这非常棘手，您很可能最终会自己动手。我希望你能深入研究这个庞大的话题，并且会学到很棒的东西。
有关更多信息或我写的包装器。只需在下面发表评论... :-)
最好的
不确定是否对您有帮助......但我整理了一个可能有帮助的 Python 模块。