camera - 用于实际应用的要计算或先验已知的基本矩阵

Question

如果您要设计立体视觉算法的真实世界应用程序，比如说无人机或航天器，它从两个图像计算高程图，是先验已知的基本矩阵还是我必须与视差图？

如果可以先验获得基本矩阵，那么校准矩阵和投影矩阵的知识是否足以计算矩阵？

Answer 1

关于你的第一个问题：

根据我的经验，这取决于您的相机系统的机械设计以及固定焦距的使用。如果您能够牢固地安装相机，并且您的焦距没有改变，那么您可以预先校准整个事情。

如果您的相机的相对位置可能会发生变化（例如，当它们安装在一个不完全刚性的结构上），或者如果您正在缩放或使用自动对焦（！），那么您必须考虑动态校准（或大约更好地修理你的相机）。校准误差引起的深度误差取决于立体设置的基线和到场景的距离，因此您可以计算公差。

关于你的第二个问题：

是的，这就足够了。

您应该知道计算 F 矩阵的方法有很多种。我强烈建议查看Hearley & Zisserman，这是这些主题的事实上的参考。