c++ - 如何在 Windows 上使用 g2o 框架进行图形优化（SLAM）？

Question

我正在开发一个图形大满贯项目，我想使用 g2o 框架 ( https://github.com/RainerKuemmerle/g2o ) 使用 Visual Studio 2010 开发应用程序。这个框架主要在 linux 上工作，但它可以用于窗户也是如此。

谁能告诉我如何使用visual studio

谢谢，

问候

Answer 1

您可以在 Windows 中使用它，因为所有要求都有一个到 Visual Studio 的端口。

• cmake http://www.cmake.org/
• 特征3 http://eigen.tuxfamily.org
• 套件分析 http://www.cise.ufl.edu/research/sparse/SuiteSparse/
• Qt4 http://qt.nokia.com/
• libQGLViewer http://www.libqglviewer.com/

我们的主要开发平台是Linux。对 Mac OS X 和 Windows（MinGW 或 MSVC）的实验性支持。我们推荐所谓的 out of source build 可以通过以下命令序列来实现。(1)

使用cmake构建它。

Answer 2

我记得在 Windows 上构建 g2o 时遇到了一些问题。但是 CMake 应该运行良好。只需配置、生成，即可使用 Visual Studio 打开解决方案并进行构建。如果它说“配置完成”，它应该编译。CMake 有时很难找到 Eigen3，因为他们的 find 脚本尚未与 CMake 一起正式分发。

您可以运行（假设您在g2o/trunk/build文件夹中，因此..）：

cmake .. -DCMAKE_MODULE_PATH=/path/to/a/dir/containing_the_FindEigen3.cmake_file/

还有其他库可以有效地解决图形问题，例如SLAM++、iSAM或GTSAM，它们在 Windows 上编译时问题较少。