opencv - 如何使用 OpenCV 获取 Homography 矩阵（拼接 2 个图像）

Question

我正在 Visual Studio 2012 中研究 OpenCV，我试图让 Homography 矩阵在 opencv 中缝合 2 个图像，所以我真的不知道要遵循的步骤：

Answer 1

首先，您应该知道，您在图像中说明的两点对应关系不足以进行单应性估计。单应性有 7 个自由参数 - 有 8 个矩阵元素，但单应性是齐次量。这意味着您可以随意缩放矩阵，从而将自由参数减少一。要估计 7 个参数，您至少需要四个对应点。

我认为理解你所做的比盲目调用 OpenCv 方法更重要，所以请阅读真正的算法。单应性计算最简单（但非最佳）的方法是 DLT，它相当于将方程重新排列为四个或更多点，以便在最小二乘意义上y = Hx求解 的分量。H这是对细节的一个很好的解释： https://engineering.purdue.edu/kak/courses-i-teach/ECE661.08/solution/hw4_s1.pdf 主要的学术参考是 Heartley 和齐瑟曼。

正如评论中所指出的，OpenCv 文档在这里： http ://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#findhomography

Answer 2

要在两个图像之间建立单应性，您至少需要 4 个点。每个都有两个坐标，给你两个方程/约束。单应性有 8 个自由度（它是一个具有 9 个元素的 3x3 满秩矩阵，-1 自由度，因为它在齐次坐标上运行）。

请注意，只有平面表面的图像，或者由围绕其中心旋转的相机拍摄的图像可以通过单应性关联（在后一种情况下，平面表面是无限远的平面）。

本页展示了如何使用特征提取和 RANSAC 计算单应性。