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android使用以下代码计算旋转矩阵：

    float Ax = gravity[0];
    float Ay = gravity[1];
    float Az = gravity[2];
    final float Ex = geomagnetic[0];
    final float Ey = geomagnetic[1];
    final float Ez = geomagnetic[2];
    float Hx = Ey*Az - Ez*Ay;
    float Hy = Ez*Ax - Ex*Az;
    float Hz = Ex*Ay - Ey*Ax;
    final float normH = (float)Math.sqrt(Hx*Hx + Hy*Hy + Hz*Hz);
    if (normH < 0.1f) {
        // device is close to free fall (or in space?), or close to
        // magnetic north pole. Typical values are  > 100.
        return false;
    }
    final float invH = 1.0f / normH;
    Hx *= invH;
    Hy *= invH;
    Hz *= invH;
    final float invA = 1.0f / (float)Math.sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay + Az*Az);
    Ax *= invA;
    Ay *= invA;
    Az *= invA;
    final float Mx = Ay*Hz - Az*Hy;
    final float My = Az*Hx - Ax*Hz;
    final float Mz = Ax*Hy - Ay*Hx;
    if (R != null) {
        if (R.length == 9) {
            R[0] = Hx;     R[1] = Hy;     R[2] = Hz;
            R[3] = Mx;     R[4] = My;     R[5] = Mz;
            R[6] = Ax;     R[7] = Ay;     R[8] = Az;
        } else if (R.length == 16) {
            R[0]  = Hx;    R[1]  = Hy;    R[2]  = Hz;   R[3]  = 0;
            R[4]  = Mx;    R[5]  = My;    R[6]  = Mz;   R[7]  = 0;
            R[8]  = Ax;    R[9]  = Ay;    R[10] = Az;   R[11] = 0;
            R[12] = 0;     R[13] = 0;     R[14] = 0;    R[15] = 1;
        }
    }

我也想知道这背后的逻辑是什么，使用的旋转顺序是什么？我想使用旋转矩阵来校正旋转。所以android的计算顺序很重要。

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1 回答 1

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Android 假设重力参数是一个位于世界天空轴上的向量。也就是说，如果 ( w_1 , w_2 , w_3 ) 是世界基，其中w_1是指向东方的单位向量，w_2是指向北方的单位向量，而w_3是指向天空的向量，那么重力参数是一个向量，它是w_3的倍数。因此，重力参数的归一化是w_3。
此外，代码假设地磁场参数是位于由w_2和w_3跨越的平面上的向量因此，归一化地磁场参数和归一化重力参数的叉积是正交于由w_2和w_3跨越的平面的单位向量。因此这个产品只是w_1。
现在w_3和w_1的叉积是w_2。因此，您可以获得从设备坐标到世界坐标的基础变化。 我不明白“使用的轮换顺序”是什么意思，因此无法回答这个问题。

于 2013-03-11T06:51:34.193 回答