c++ - 在 3D 坐标系中查找矩形中的角点

Question

我有 3D 点，它们构成矩形的 2 或 3 边。如何计算立方体角的坐标？可能吗？

更新：https ://github.com/CPIGroup/3d-Camera-scanDimensions

Answer 1

这只是一个想法，而不是经过验证的方法。

首先，找到飞机。随机选择 3 个点，找到一个通过它们的平面，对 4 个参数进行归一化。重复 1000 次左右。你最终会得到 1000 个 4 元组的数字。使用其中一种聚类分析方法来查找 2 或 3 组非常接近的 4 元组。平均每个组。这些大约是您盒子侧面的平面。

现在让它们更精确。对于每个平面，找到靠近它但不靠近其他平面的所有点（对于“关闭”的某些值，也许也可以使用聚类方法找到）。对于每一组这样的点，使用最小二乘法找到一个最佳拟合平面。

如果您有三架飞机，那就太好了；相交它们，你有一个顶点和三个边。对于两个平面，你只有一个边。无论哪种方式，您现在都可以尝试找到其他边缘。为简单起见，将您的平面视为 XY 平面，将已知边视为 X 轴。您现在需要找到最左边（最右边）的垂直线，这样大部分点都在它的左边（分别是右边）。将所有点投影到 X 轴。你现在有一个原始问题的一维案例：在某个区间上有很多随机点，找到区间。再次使用聚类方法。

Answer 2

我对此不是很有经验，但是您可以使用 RANSAC 吗？似乎有很多关于使用 RANSAC 从点云进行平面检测的论文

您也可能想看看点云库（PCL）。这是一个非常令人印象深刻的项目，具有许多有用的功能，包括平面分割

一旦检测到平面，就应该找到边缘/角落，这应该简单得多。