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关于此处发现的先前问题：连接迷宫/网格的墙壁，使所有墙壁相互连接

目前，我的机器人读取左前、右前和右前的网格位置，如下所示：

[00][01][02]
[10][11][12]
[20][^^][22]

面向北的 [21] 将显示为 [10][11][12]，其中可能包含其正在寻找的对象/踪迹。

在我的网格中有一条轨迹，我使我的机器人能够跟踪将传感器输入映射到如下操作：

Sensor Actions:
000 =
001 = 
010 =
011 =
100 =
101 =
110 =
111 =

这些可以等于 turnleft()、turnright()、goforward() 或什么都不做。

目前它可以找到 14/15 的轨迹片段，但找不到与轨迹有间隙的最后一个片段，如下所示：

#KEY: x = empty, R = robot start position, T = trail

[x][x][x][x][x][x][x][x]
[x][x][x][x][x][x][T][x]
[x][x][x][x][x][x][x][x] <- Here is the gap!
[R][T][T][T][T][x][T][x]
[x][x][x][x][T][x][T][x]
[x][x][x][x][T][x][T][x]
[x][x][x][x][T][x][T][x]
[x][x][x][x][T][T][T][x]

我遇到的问题是，当它在试验中达到一个空白时，它无法处理它并最终毫无意义地旋转，直到它耗尽生命。

我知道我需要添加某种形式的记忆或学习，但我不确定什么或如何实现它！

有什么建议么？

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1 回答 1

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没有你的代码很难确定，但听起来你的机器人只是缺乏进入非轨迹空间的方法。假设你基本上有这样的东西（伪代码）：

if (isTrailAhead) {
    moveAhead();
} else {
    turn();
}

显然，这不会让您弥合差距，因为您将继续在没有踪迹的情况下旋转。有很多方法可以解决这个问题；我想到的前两个是：

  1. 存储一个计数器并在您每次寻找轨迹空间但没有看到时递增它。如果计数器超过某个数字（比如 4），无论那里有什么（假设这是可能的），都直接向前移动。每次前进时将计数器重置为 0。

    if (isTrailAhead) {
    moveAhead();
} else {
    if (turnCounter > 4) {
        moveAhead();
    else {
        turn();
    }
}

    当然，在这种情况下，您需要一个名为 turnCounter 的实例变量，并且您的 moveAhead() 和 turn() 函数应酌情增加或重置此计数器。

  2. 在上面的伪 else 子句中（当您看不到踪迹时），生成一个介于 0 和 10 之间的随机数。如果它大于某个预定数，请尽可能继续。

    if (isTrailAhead) {
    moveAhead();
} else {
    if (new Random().nextInt(10) >= 8) {
        moveAhead();
    else {
        turn();
    }
}

基本上，您所需要的只是一种打破循环的方法。这些中的任何一个都应该为您解决问题。

于 2013-03-06T16:26:33.667 回答