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我正在从陀螺仪读取数据，我得到的数据很好，但值不符合预期。我认为这是由于我在四处寻找解决方案后编码错误所致，我在此处发表了一篇文章，其中指出：

确保正确读取输出寄存器，数据是 2 的补码中的 16 位值（即 MSB 是符号位，然后是 15 位的值）

这让我很困惑，我不确定我的编码是否按预期读取值。我正在使用wiringPiI2C 库将 Arduino 的现有代码转换为在 Raspberry Pi 上运行。我在下面有我的代码我希望有人能告诉我他们是否看到正确尝试读取 2 的恭维中的 16 位值。在getGyroValues函数内部是我唯一能看到这种情况发生的地方。我的代码是否正确读取了这些值？

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <time.h>

#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>

#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23


int fd;
int x = 0;
int y = 0;
int z = 0;
int main (){



    fd = wiringPiI2CSetup(0x69); // I2C address of gyro
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, CTRL_REG1, 0x1F); //Turn on all axes, disable power down
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, CTRL_REG3, 0x08); //Enable control ready signal
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, CTRL_REG4, 0x80); // Set scale (500 deg/sec)
    delay(100);                    // Wait to synchronize

void getGyroValues (){
    int MSB, LSB;

    LSB = wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x28);
    MSB = wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x29);
    x = ((MSB << 8) | LSB);

    MSB = wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x2B);
    LSB = wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x2A);
    y = ((MSB << 8) | LSB);

    MSB = wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x2D);
    LSB = wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x2C);
    z = ((MSB << 8) | LSB);
}

    for (int i=0;i<10;i++){
    getGyroValues();
    // In following Divinding by 114 reduces noise
    printf("Value of X is: %d\n", x / 114);
    printf("Value of Y is: %d\n", y / 114);
    printf("Value of Z is: %d\n", z / 114);
    int t = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x26);
    t = (t*1.8)+32;//convert Celcius to Fareinheit
    int a = wiringPiI2CReadReg16(fd,0x2B);
    int b = wiringPiI2CReadReg16(fd,0x2A);
    printf("Y_L equals: %d\n", a);
    printf("Y_H equals: %d\n", b);
    int c = wiringPiI2CReadReg16(fd,0x28);
    int d = wiringPiI2CReadReg16(fd,0x29);
    printf("X_L equals: %d\n", c);
    printf("X_H equals: %d\n", d);
    int e = wiringPiI2CReadReg16(fd,0x2C);
    int f = wiringPiI2CReadReg16(fd,0x2D);
    printf("Z_L equals: %d\n", e);
    printf("Z_H equals: %d\n", f); 

    printf("The temperature is: %d\n\n\n", t); 
    delay(500);
}
};
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以下是您可以轻松地将最高有效字节和最低有效字节组合的方法，将 2 的补码 16 位整数的一半表示为 int：

int Bytes2Short(unsigned char msb, unsigned char lsb)
{
  long t = msb * 0x100L + lsb;
  if (t >= 32768)
    t -= 65536;
  return (int)t;
}
于 2013-03-03T22:44:50.167 回答
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为了清楚起见，请使用 Alexey Frunze 的方法，但这里有一个没有测试的版本（在某些情况下可以编译为更快的内联代码）。此模式也适用于其他大小的无符号位模式——例如，处理 12 位整数，使用0x0800，对于 17 位整数，使用0x10000等等。

我将它与一个小驱动程序捆绑在一起main以显示输出。

#include <stdio.h>

int comb(unsigned char msb, unsigned char lsb) {
        long t = ((long)msb << 8) | lsb;
        if (t >= 32768)
                t -= 65536;
        return t;
}

int comb2(unsigned char msb, unsigned char lsb) {
        unsigned long t = ((unsigned long)msb << 8) | lsb;
        t ^= 0x8000UL;
        return (int)((long)t - (long)0x8000);
}

int main(void) {
        printf("%6s %6s\n", "comb", "comb2");
        printf("%6d %6d\n", comb(0, 0), comb2(0, 0));
        printf("%6d %6d\n", comb(127, 255), comb2(127, 255));
        printf("%6d %6d\n", comb(128, 0), comb2(128, 0));
        printf("%6d %6d\n", comb(255, 255), comb2(255, 255));
        return 0;
}
于 2013-03-04T02:44:49.693 回答