我想在ROS中使用OpenCV C++接口编写一个程序。我想从外部文件提供程序使用的参数（不确定哪种格式适合）。
说，我在程序中使用阈值函数，而不是每次在程序中更改阈值，make 然后运行，我希望程序从文件中获取阈值，以便如果我想更改任何值，我可以在外部文件中做到这一点。
我想要这个，因为我认为这对第三人会有所帮助，他可以只更改文件中的各种参数并观察结果，而不是打开程序，更改值，制作和运行（有时第三人可能不是程序员，只是希望看到结果，在这种情况下，他将不知道在哪里更改程序中的参数的技术细节）
有没有办法在ROS中做到这一点？也可以建议任何仅用于需要多个参数的C++程序的方法。
好吧，如果它只是简单的参数：
#include <fstream>
// write:
int param1 = 17;
float param2=2.5f;
ofstream o("params.txt");
o << param1 << endl;
o << param2 << endl;
// read:
int param1;
float param2;
ifstream i("params.txt");
i >> param1;
i >> param2;
类似的想法，更先进一点，对于 opencv 的东西，使用 FileStorage，它是一个键值存储：
Mat face_labels;
Mat face_features;
cv::FileStorage fs("face.yml",cv::FileStorage::WRITE);
fs << "L" << face_labels;
fs << "F" << face_features;
cv::FileStorage sf("face.yml",cv::FileStorage::READ);
sf["L"] >> face_labels;
sf["F"] >> face_features;
您可以通过 ROS 参数执行此操作。请参阅roscpp 参数教程和更详细的roscpp 参数概述。您可能希望继续使用 NodeHandle::param(...) 表单，因为它可以轻松指定默认值。