c# - 从 Kinect SDK 更改人脸跟踪结果的参考框架

Question

我一直在开发一个多 kinect 人脸跟踪系统，我想知道如何更改人脸跟踪结果的参考框架？

我尝试使用 XYZ 约定从面部旋转角度（由 Kinect SDK 提取）计算旋转矩阵，使用面部位置向量制作平移向量，并将该变换矩阵与从该 kinect 到全局框架的变换矩阵相结合。这是公式：

   T = T_local_to_global*T_face

最后使用类似的方法将组合的 T 转换回旋转角度

但是，结果在某种程度上是错误的。相对于 Z 轴的旋转角度有时会翻转。我是不是在某个地方弄错了？感谢您的帮助，在此先感谢！

更新：

我发现旋转矩阵的不同约定会产生不同的结果。Kinect SDK 给出的旋转角度的约定是什么？或者角度实际上不是欧拉角？

如此迷茫。

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rotationXYZ您可以通过传递into的测试值来对 Face Tracking API 使用的约定进行逆向工程IFTModel::Get3DShape()。我相信它的角度顺序是先绕 Z 旋转，然后是 Y，然后是 X。换句话说，R = R_x R_y R_z 作为矩阵。

请注意，相比之下，您链接到的 PDF 使用约定 R = R_z R_y R_x，这意味着首先围绕 X 旋转，然后是 Y，然后是 Z。

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