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我目前正在编写一个简单的 android 应用程序来计算设备 imu 的偏差。在执行此操作时，我遇到了 event.timestamp 值的问题

使用代码：

float dT = (event.timestamp-accel_timestamp)*NS2S;

从Android 参考指南中的示例计算四元数的旋转矩阵。

当我使用 Galaxy Nexus-S 运行代码时，测量之间的 dT 为 0.06~0.07 秒，但是当我在 LG Nexus 4 或 Nexus 7 上运行相同的代码时，dT 始终为 0。我知道这个问题, Android SensorEvent 时间戳问题，Nexus 7 时间戳是一个 unix 时间戳，但连续测量之间的差异不应始终为零。Nexus 4 和 Nexus 7 都具有相同的 IMU 这可能是如何从 IMU 创建时间戳的错误吗？

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哇，好的，这肯定是一个错误！

每个 SensorEvent 的时间戳都被覆盖，就好像它是一个静态变量一样...

当我记录事件发生时的时间戳字符串时，所有值都不同。

事件未更改地存储在数组中。

数组中的每个 SensorEvent 现在都具有相同的时间戳，但值数组仍然不同（即，它们不是同一个对象并且包含不同的信息……时间戳除外）。

谷歌/HTC，请归还我生命中的三个小时！

除非有人能解释这种行为，否则我会提交错误报告。它当然没有记录在API中。

同时，试试这个解决方案：

import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;

public class UnbrokenSensorEvent {
    public long timestamp;
    public float[] values;
    public Sensor sensor;

    public UnbrokenSensorEvent(SensorEvent event){
        this.timestamp = event.timestamp;
        this.values = event.values;
        this.sensor = event.sensor;
    }
}

然后在你的听众中做这样的事情：

ArrayList<UnbrokenSensorEvent> results = new ArrayList<UnbrokenSensorEvent>();

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    results.add(new UnbrokenSensorEvent(event));
}

重构应该很容易，因为 SensorEvent 和 UnbrokenSensorEvent 具有相同的公共字段。如果您需要使用其他 SensorEvent 功能，只需将其放入 Unbroken 版本即可。

这很 hacky，但恕我直言，快速 hack 总是比等待 API 更新更好！

于 2013-02-18T05:29:11.050 回答
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还要注意 SensorEventListener 的 onSensorChanged 方法的文档：

注意：应用程序不拥有作为参数传递的事件对象，因此无法保留它。该对象可以是内部池的一部分，并且可以被框架重用。

在这里找到：http: //developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEventListener.html#onSensorChanged%28android.hardware.SensorEvent%29

...这表明不应持有对 SensorEvent 对象的引用。

于 2013-04-02T16:19:42.527 回答
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如果您从此处复制代码段， 请注意它有一个错误。需要更换

private float timestamp;

至

private long timestamp;

在其他情况下，您的增量时间将始终包含奇怪的值

于 2014-04-09T08:55:39.640 回答