1

我想要的是向相机显示一个标记，并在找到后用图像覆盖它，例如：（让我们调用image）

在此处输入图像描述

我要做的是：

1）我用opencv打开我的网络摄像头。我加载图像。我检测到捕获帧中的标记。计算标记相对于frame的坐标。

#define WIDTH              600 //opengl window width
#define HEIGHT             440 //opengl window height
VideoCapture cap;
GLint window;
GLuint *textures = new GLuint[2];
vector <Point2f> coord(4);
int flag =0;
// Capture next frame
    Mat frame;
    cap >> frame;
    flip(frame,frame,1);
    aruco::CameraParameters CamParam;
    aruco::MarkerDetector MDetector;
    std::vector <Marker> Markers;
    float MarkerSize=170;

    //marker detection
    CamParam.readFromXMLFile("parametri_camera.yml");
    CamParam.resize( frame.size());
    MDetector.detect(frame, Markers, CamParam, MarkerSize);
    Mat image = imread("Immagine.png");
    if (Markers.size()!=0) flag =1;
    else flag =0;
    for (int i=0; i< Markers.size(); i++) {
        coord_marker(frame, Markers[i], CamParam, coord);
    }

2）我将图像和帧转换/转换为两个纹理。

glHint(GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT,GL_NICEST);
    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textures[0]);
    glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D,GL_TEXTURE_MIN_FILTER,GL_NEAREST);
    glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D,GL_TEXTURE_MAG_FILTER,GL_NEAREST);
    glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 4,frame.cols, frame.rows, 0, GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE, frame.data);

glHint(GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT,GL_NICEST);
    glPixelStorei(GL_UNPACK_ALIGNMENT, 1);
    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textures[1]);
    glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D,GL_TEXTURE_MIN_FILTER,GL_NEAREST);
    glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D,GL_TEXTURE_MAG_FILTER,GL_NEAREST);
    glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 4,image.cols, image.rows, 0, GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE, image.data);

3）我展示了两个纹理，它们textures[1]的位置与标记的坐标相对应。

glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glEnable(GL_TEXTURE_2D);

    // Set Projection Matrix
    glMatrixMode (GL_PROJECTION);
    glLoadIdentity();
    gluOrtho2D(0, WIDTH, HEIGHT, 0); 

    // Switch to Model View Matrix
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glLoadIdentity();

    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textures[0]);
    // Draw a textured quad
    glBegin(GL_QUADS);
    glTexCoord2f(0.0f, 0.0f); glVertex2f(0.0f, 0.0f);
    glTexCoord2f(1.0f, 0.0f); glVertex2f(WIDTH, 0.0f);
    glTexCoord2f(1.0f, 1.0f); glVertex2f(WIDTH, HEIGHT);
    glTexCoord2f(0.0f, 1.0f); glVertex2f(0.0f, HEIGHT);
    glEnd(); 

    if(flag ==1) {
    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textures[1]);
    glBegin(GL_QUADS);
    glTexCoord2f(0.0f, 0.0f); glVertex2f((GLfloat)((coord[1].x)),(GLfloat)(coord[1].y));
    glTexCoord2f(1.0f, 0.0f); glVertex2f((GLfloat)((coord[2].x)),(GLfloat)(coord[2].y));
    glTexCoord2f(1.0f, 1.0f); glVertex2f((GLfloat)((coord[3].x)),(GLfloat)(coord[3].y));
    glTexCoord2f(0.0f, 1.0f); glVertex2f((GLfloat)((coord[0].x)),(GLfloat)(coord[0].y)); 
    glEnd();
    }
    glFlush();
    glutSwapBuffers();

这是结果：

在此处输入图像描述

如您所见，textures[1]相对于标记移动。我错过了什么？看起来我需要做一些从 Mat 坐标到纹理坐标的转换/转换。但是怎么做？

4

1 回答 1

0

我在我的代码中发现了错误。

设置 openGL 窗口大小错误（窗口大小小于捕获的帧）。我必须使用捕获的帧（640x480）的大小来调整窗口的大小。这样，Mat 框架中标记的坐标就与textures[1].

#define WIDTH              640 //opengl window width and captured frame width
#define HEIGHT             480 //opengl window height and captured frame height

在此处输入图像描述

希望这会对某人有所帮助！

于 2013-02-11T21:43:40.567 回答