我正在使用 MEMS 陀螺仪来计算设备的方向（偏航、俯仰和滚动）。我得到了以下 pdf，其中指定了如何处理芯片中可用的原始数据并计算方向。该文档讲述了如何使用四元数进行计算。谁能告诉我如何处理本文档第 37 页上的方程 14（构建四元数并将其与角速率相乘）。
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我强烈推荐Direction Cosine Matrix IMU: Theory手稿，我已经基于它为Shimmer 2设备实现了传感器融合。
该手稿基本上是一个教程，非常简单明了。它还使用旋转矩阵而不是四元数，旋转矩阵更容易理解。
不要使用偏航、俯仰和滚动，欧拉角是邪恶的。
好吧，祝你好运！
于 2013-02-08T18:29:17.823 回答