可能重复：
如何使用陀螺仪仅从加速度计获得线性加速度？
我检查了有关该主题的类似问题，大多数处理静态情况，即加速度计处于静止位置但倾斜。但是，在我的情况下，设备处于恒定运动状态，加速度变化高达 2g。我尝试了一些算法，只要加速度很小（即步行），它们就可以正常工作。然而，当加速度增加时，它们都惨遭失败（即运行）。需要将重力分量与陀螺仪融合，以检测每时每刻的空间方位。那里有什么最好的算法来处理这个问题。
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如何使用陀螺仪仅从加速度计获得线性加速度？
我检查了有关该主题的类似问题，大多数处理静态情况，即加速度计处于静止位置但倾斜。但是，在我的情况下，设备处于恒定运动状态，加速度变化高达 2g。我尝试了一些算法，只要加速度很小（即步行），它们就可以正常工作。然而，当加速度增加时，它们都惨遭失败（即运行）。需要将重力分量与陀螺仪融合，以检测每时每刻的空间方位。那里有什么最好的算法来处理这个问题。