我一直在玩 iPhone 陀螺仪和加速度计，并试图通过使用这两个传感器来精确测量设备旋转。
首先，我使用陀螺仪计算设备角速度，然后使用加速度计找到角度（通过找到重力指向的位置，然后使用 atan2）。然后我使用它们使用这个公式创建一个很好的角度估计：
accAngle = atan2f(yAcceleration, xAcceleration); // reading from accelerometer
gyroAngle = gyroVelocity * timeSinceUpdate; // reading from gyroscope
estimatedAngle = 0.97 * (estimatedAngle + gyroAngle) + 0.03 * accAngle; // filtered angle
然后我使用estimatedAngle 来旋转一个CALayer。
它就像一个魅力，直到设备侧身转动，atan2 函数从 -pi 跳转到 pi 并返回。这种不连续性使角度抖动，并且由于角度测量跳动很大，因此混淆了滤波器。我试图想办法解决这个问题，但似乎没有任何效果。有任何想法吗？