c++ - 如何判断点云所在的单位？

Question

我正在使用从 Kinect 图像创建的点云文件数据集。有没有办法知道轴的单位是什么，即一个点(0.003, 0.004, 0.04)是米、厘米等？

我正在尝试使用setRadiusSearchpcl 中的方法从局部补丁估计表面法线，但这允许我们以米为单位指定半径，所以我需要知道点云的单位。

Answer 1

查看器中的轴是您想要的任何单位。你必须知道或从你的来源推断出实际的单位。例如，MS 驱动程序以 mm 为单位返回值。由于您正在处理 Kinect 点云，因此无论驱动程序如何，您都可以轻松找出您的值代表什么：Kinect 的范围为0.4 到 8 m。这意味着 - 例如 - 如果值类似于 (500.0, 600.0, 3000.0)，这意味着它们以 mm 为单位，如果它们是 (0.5, 0.6, 2.0)，则它们以 m 为单位，依此类推。