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我正在学习artoolkit代码，但是遇到了一些困难，花了我两个多星期的时间，尤其是在三维注册部分，我不太了解arGetTransMatSub()这个函数，尤其是里面的算法和变量。我看过一些关于artoolkit三维注册的文档，但是我不能把那些理论和代码结合起来，下面是我的一些问题：
1. ArParamIdeal2Observ()的功能是翻译标记中的坐标吗？理想屏幕坐标系到观察屏幕坐标系？
2.在for循环块中，wx,wy,wz是表示marker在相机坐标系中的坐标吗？
3.mat_b、mat_c、mat_d、mat_e分别代表什么？
我真的很想掌握这些，感谢您的帮助。

下面是来自 arGetTransMatSub() 函数的一些代码。 

if( arFittingMode == AR_FITTING_TO_INPUT ) 
{
    for( i = 0; i < num; i++ ) 
    {
        arParamIdeal2Observ(dist_factor, ppos2d[i][0], ppos2d[i][1],
                                         &pos2d[i][0], &pos2d[i][1]);
    }
}
else
{
    for( i = 0; i < num; i++ ) 
    {
        pos2d[i][0] = ppos2d[i][0];
        pos2d[i][1] = ppos2d[i][1];
    }
}

for( j = 0; j < num; j++ ) 
{
    wx = rot[0][0] * pos3d[j][0]
       + rot[0][1] * pos3d[j][1]
       + rot[0][2] * pos3d[j][2];
    wy = rot[1][0] * pos3d[j][0]
       + rot[1][1] * pos3d[j][1]
       + rot[1][2] * pos3d[j][2];
    wz = rot[2][0] * pos3d[j][0]
       + rot[2][1] * pos3d[j][1]
       + rot[2][2] * pos3d[j][2];
    mat_a->m[j*6+0] = mat_b->m[num*0+j*2] = cpara[0][0];
    mat_a->m[j*6+1] = mat_b->m[num*2+j*2] = cpara[0][1];
    mat_a->m[j*6+2] = mat_b->m[num*4+j*2] = cpara[0][2] - pos2d[j][0];
    mat_c->m[j*2+0] = wz * pos2d[j][0]
           - cpara[0][0]*wx - cpara[0][1]*wy - cpara[0][2]*wz;
    mat_a->m[j*6+3] = mat_b->m[num*0+j*2+1] = 0.0;
    mat_a->m[j*6+4] = mat_b->m[num*2+j*2+1] = cpara[1][1];
    mat_a->m[j*6+5] = mat_b->m[num*4+j*2+1] = cpara[1][2] - pos2d[j][1];
    mat_c->m[j*2+1] = wz * pos2d[j][1]
          - cpara[1][1]*wy - cpara[1][2]*wz;
}
arMatrixMul( mat_d, mat_b, mat_a );
arMatrixMul( mat_e, mat_b, mat_c );
arMatrixSelfInv( mat_d );
arMatrixMul( mat_f, mat_d, mat_e );
trans[0] = mat_f->m[0];
trans[1] = mat_f->m[1];
trans[2] = mat_f->m[2];

ret = arModifyMatrix( rot, trans, cpara, pos3d, pos2d, num );
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