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我已经开始使用 Windows 7 下的 PCL 库在一个项目中工作。我的问题是 PCL 是否为并发工作提供了任何结构或算法。例如，同时从数据集中创建一个新的点云；类似pcl::io::loadPCDFileKCores的东西。我在 API 文档和 Google 中搜索过，但一无所获。

非常感谢！。

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PCL 1.7 确实提供了一些工具，用于在使用 GPU 或 CPU 的系统上开发多个处理内核。

PCL 通过OpenMP API在系统上使用多个 CPU 内核。您可以通过在 PCL 文档中搜索“OpenMP”关键字来检查多个启用核心的类（天真，但有效的方法！）。在撰写本文时，报告的启用 OpenMP 的类是：

  • pcl::RangeImage
  • pcl::tracking::ParticleFilterOMPTracker
  • pcl::FPFHEstimationOMP
  • pcl::NormalEstimationOMP
  • pcl::纳尔夫
  • pcl::tracking::KLDAdaptiveParticleFilterOMPTracker
  • pcl::SHOTColorEstimationOMP
  • pcl::SHOTEstimationOMP
  • pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, Eigen::MatrixXf >

如果您在 PCL 文档中搜索GPU或 CUDA 关键字，则会报告类似但更长的支持 GPU 的类列表。

于 2012-11-28T09:37:41.770 回答