c++ - Eigen::MatrixXd 到 flann::Matrix转换

Question

假设mat下面是类型Eigen::MatrixXd并且已经包含一些数据。为了避免重复内存，我尝试flann::Matrix<double>从指向 Eigen3 分配的原始内存块的指针实例化一个对象：

flann::Matrix<double> input(const_cast<double *>(mat.data(), mat.rows(), mat.cols())

但是，我的算法输出垃圾，但丑陋的就很好：

flann::Matrix<double> input(new double[mat.rows()*mat.cols()], mat.rows(),  mat.cols());
for (int i = 0; i  < mat.rows(); i++) {
for (int j = 0; j < mat.cols(); j++) {
  input[i][j] = mat(i, j);
}

}

我研究了Matrix_从 flann 子类化基本类型以创建 Eigen3 矩阵的适配器的选项。但问题在于，它Matrix_依赖于[]操作符在其交互中的实现。这让我觉得我可能会遇到与上面显示的简单（但损坏）解决方案相同的内存问题。

你认为什么可以解释这种行为？

行/列主要问题
内、外步幅问题
内存对齐不兼容
Eigen::Map很甜，但不是我想要的。重写我的代码以stl::vector<std::vector<double> >用作基本类型并将Eigen::Map它们用于Eigen::MatrixXd
http://nanoflann-reference.mrpt.org/svn/structnanoflann_1_1KDTreeEigenMatrixAdaptor.html不幸的是离基础 libflann 库太远而无法使用。

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我还得到了 libflann 的作者 Marius Muja 的确认，它flann::Matrix以行优先顺序存储，而 Eigen 默认使用列优先。这是他通过电子邮件给我的答案：

问题很可能是 Eigen 以列优先顺序存储矩阵 > 而 FLANN 要求它们以行优先顺序存储。

一个解决方案是使用Matrix<double, Dynamic, Dynamic, RowMajor>代替MatrixXd，然后 FLANN 和 Eigen 矩阵可以共享相同的内存，否则将需要一个副本。马吕斯·穆加

score 1 · Accepted Answer

Eigen::Matrix 连续存储数据，因此您不应该遇到跨步问题。如果您尝试在其上构造 Eigen::Matrix ，则对齐可能是问题（但我无法想象这是怎么可能的）。默认情况下 Eigen::Matrix 是列优先的，这可能是你的问题。我不知道 flann 如何处理矩阵，如果它们是行优先的，那么就是这样。以下示例使用 Eigen::Matrix< double, -1, -1, Eigen::RowMajor > for mat，但使用 Eigen::MatrixXd 失败。

int k = 0;
for (int i = 0; i<mat.rows(); ++i)
{
    for (int j = 0; j<mat.cols(); ++j, ++k) {
        mat(i, j) = k;
    }
}

double* mptr = mat.data();
for (int i = 0; i<mat.rows() * mat.cols(); ++i) {
    assert(mptr[i] == i);
}

我没有收到你对 Eigen::Map 的抱怨。将某些数据视为特征矩阵（请注意，默认情况下它仍然是列优先的），从矩阵子类化或实现自定义特征表达式可能是痛苦的，这是最好的方法。

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