mapping - 使用编码器和机器人来映射线路电路

Question

我正在寻找一种方法来使用来自驱动我的机器人车轮的电机的编码器信息来映射线路电路。机器人使用单个光传感器沿着一条线四处导航，在它的第二圈，我希望它能够识别它在电路中的位置。我已经阅读了很多关于 SLAM 的内容，但不确定我是否可以使用 robotsc 并且仅使用编码器信息来实现这一点。

任何有关解决此问题的最佳方法的帮助和建议将不胜感激。n

Answer 1

您可以使用里程计模型来预测机器人的运动。假设在飞机上具有首选前进方向的车辆，您将拥有(x,y,theta)您的状态，然后根据您的编码器值进行状态转换。该功能的外观实际上取决于您的机器人的配置。我记得《自主移动机器人简介》对这个主题有很好的报道。不过，您会在网上找到很多示例。同时定位和映射 (SLAM) 将使用概率里程计模型，然后根据您的传感器执行一些校正。起初我认为这对您的设置不太可行，但实际上我认为是这样。使用基于 Occupancy-Grid 的 Rao-Blackwellized 粒子过滤器可能会给您一些不错的结果。我没有使用CAS Toolbox，但看看它似乎是一个不错的起点。