我目前正在开发一个使用 QT 的 GUI,它根据从另一个 QT GUI 发送的 ROS 消息接收到的 XML 字符串进行更改。这工作正常,但是我需要使用 ROS 和 SMACH 创建一个节点,该节点将根据 SMACH 状态机所处的状态向 GUI 发送不同的 XML 字符串。
我没有使用 SMACH 的经验,也找不到一个很好的例子来说明如何将 ROS 发布者和订阅者与 SMACH 状态机集成。
任何示例或帮助将不胜感激。
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http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c%2B%2B)