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我们计划编写一个软件，每 5 秒左右跟踪汽车的 GPS 位置、GPS 信号强度、加速度计（X、Y、Z）和陀螺仪（X、Y、Z）。并将数据发送到服务器进行后期处理。服务器将确定哪些道路被汽车覆盖。所以这不是实时处理。它可能发生在后端（在夜间作为批处理）

当 GPS 信号下降时，说 30 秒。后处理应该使用同时记录的其他传感器数据来猜测纬度和经度。所以我正在寻找一种解决方案来找到使用加速度计和陀螺仪传感器覆盖的速度或距离。

客户端可以是任何 Android 设备或 Windows ce 设备。后处理服务器只需要解决以 CSV 或任何其他格式发送的数据。

我找到了一些关于惯性导航系统和其他算法的文章和白皮书。并尝试实施其中一些。或者有没有其他更好的公式，比如我在下面找到的那个。

vel_new = vel_old + ( acc_old + ( (acc_new - acc_old ) / 2.0 ) ) * SAMPLING_TIME;

编辑： 除了所有传感器数据之外，我还有我感兴趣的特定城市地图的所有道路，我的数据库存储为 sqlgeography。因此，根据我能得到的大致位置，我会尝试找到他们本可以到达或转弯的最近的道路。

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这是一个经典的问题：它行不通。这个答案是关于位置的，但即使是速度也不起作用。

使用 GPS 的最后和第一个测量速度并在它们之间进行插值的启发式方法会更好，从而执行可从地图推导出的位置约束。

于 2012-10-23T08:29:44.533 回答
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我也在研究这个话题。我读过一篇论文，也许它对你也有好处。在本文中，通过使用加速度计和陀螺仪与 gps 相结合的解决方案成为现实。但我有一个疑问，如何减去重力效应来获得真正的加速度？如果您对本文有一些想法，希望您可以与我分享。 纸

于 2013-11-14T08:50:13.017 回答