matlab - 如何获取基于视觉的车道保持控制系统的反馈

Question

我正在研究基于视觉的车道检测。我的问题是，如果我们考虑这个框图：

我已经单独完成了每个块，但是在连接它们时我很困惑。

考虑图像，图像是由传感器测量值，计算参考值和传感器值之间的误差，然后给出pid空间状态，但根据第二个框图：

来自空间状态的值作为反馈并计算误差。现在我很困惑在哪里反馈。

任何帮助将不胜感激。

Answer 1

从您的图像来看，应该在下一个周期为 PID 控制器输入反馈。直接或通过将反馈与参考合并的某些功能。