c++ - 在OpenGL中绕轴旋转

Question

所以我有以下向量：

up[]= {0,0,1}
focus[] = {-.5,0,-.25}
and v[] = {0,.5,0} (the cross product of focus X up)

基本上，我正在尝试做的是围绕焦点向上旋转 v 角度 a，然后向上旋转并围绕 v 聚焦角度 a，用于我正在研究的飞行模拟器。我们知道 up 和 focus 都与 v 正交，但彼此不正交。关于如何解决这个问题的任何想法？