0

我几乎通读了所有库链接教程，但没有一个适用于我的具体问题。

我有一个名为 VSCOM_API_TEST 的文件夹，其中包含以下文件和文件夹：

VSCOM_API_TEST/CMakeLists.txt
VSCOM_API_TEST/include/vs_can_api.h
VSCOM_API_TEST/include/startup.h
VSCOM_API_TEST/lib/libvs_can_api.so
VSCOM_API_TEST/lib/libvs_can_api.a
VSCOM_API_TEST/src/startup.cpp

启动是我想要包含库的可执行文件。

而且我的程序找不到库函数的问题：

CMakeFiles/startup.dir/src/startup.o: In function main: /home/max/fuerte_workspace/sandbox/VSCOM_API_TEST/src/startup.cpp:6: undefined reference to VSCAN_Open

CMakeLists.txt 

cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)


rosbuild_init()

#set the default path for built executables to the "bin" directory
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
#set the default path for built libraries to the "lib" directory
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

#common commands for building c++ executables and libraries
rosbuild_add_library(${PROJECT_NAME} lib/libvs_can_api.a)
SET_TARGET_PROPERTIES(${PROJECT_NAME} PROPERTIES LINKER_LANGUAGE C)
rosbuild_add_executable(startup src/startup.cpp)
#target_link_libraries(startup ${PROJECT_NAME})

启动.cpp 

// ROS includes
#include <ros/ros.h>
#include <vs_can_api.h>
int main(int argc, char** argv)
{
VSCAN_HANDLE handle = VSCAN_Open("192.168.5.10:23", VSCAN_MODE_NORMAL);

VSCAN_API_VERSION *version;
VSCAN_STATUS status;
VSCAN_HWPARAM *hwParams;

// API Version
status = VSCAN_Ioctl(handle, VSCAN_IOCTL_GET_API_VERSION, &version);

//HW Version
status = VSCAN_Ioctl(handle, VSCAN_IOCTL_GET_HWPARAM, &hwParams);


}

那么如何添加预编译库呢？

4

1 回答 1

1

我根本不熟悉 rosbuild，但以下几点可能会有所帮助：

  • 将构建的 exe 和库的输出路径更改为源代码树的一部分是不常见的。您可能想删除这些set(EXECUTABLE/LIBRARY_ ...)行。
  • rosbuild_add_library是 CMakeadd_library命令的包装器，不打算与已编译的库一起使用。相反，它将用于定义创建库所需的源。这一行也应该删除。
  • 设置LINKER_LANGUAGEtoC可能是不必要的，CXX无论如何都应该这样做。
  • target_link_libraries 是您要用来链接到已编译库的命令。但是，您需要提供库的完整路径作为第二个参数。

所以（没有测试过）我建议你试试下面的 CMakelists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)
rosbuild_init()
rosbuild_add_executable(startup src/startup.cpp)
target_link_libraries(startup ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/lib/libvs_can_api.a)
于 2012-10-15T23:19:46.400 回答