我发现了这种从加速度计读数中消除重力的快速方法。但是，我有一个 6dof IMU（xyz 陀螺仪，xyz 加速度，没有磁力计）所以我不确定我是否可以使用这个代码（我试过但它不能正常工作）。
有人会如何移除重力分量？这是一个很大的障碍，因为我无法继续我的项目。
编辑：
是）我有的：
- 描述飞机位置的四元数（使用扩展卡尔曼滤波器得到）
- 加速度传感器读数（未过滤；轴与平面对齐；重力也包含在这些读数中）
我想要的是：
- 去除重力
- 校正（旋转）加速度计读数，使其轴与地球参考系的轴对齐
- 读取朝向地球的加速度（现在是加速度计的 Z 分量）
基本上，无论飞机的方向如何，我都想读取朝向地球的加速度！但我猜第一步是消除重力。