kinect - 使用 Kinect 进行简单的运动跟踪（和坐标保存）

Question

我正在寻找一个简单的 Kinect 应用程序，它允许我 a) 检测和 b) 在静态背景中跟踪单个移动对象。

我不需要任何花哨的骨架或其他特征，只需移动物体的质心即可。任何指针？

Answer 1

我会看到使用 Kinect 将保存的动作与其他动作进行比较以跟踪整个身体。答案显示了此处的代码，该代码显示了如何保存骨架数据。如果您想跟踪关节而不是整个身体，则将椭圆映射到 kinect sdk 1.5 中的关节以跟踪关节（目前效果更好，但是当跟踪整个身体有效时，请使用它，因为它更有效并且高效的）。

Answer 2

您的情况非常简单，但需要对对象进行初始化，因为通常“对象”一词的定义不明确。它可以是最近的物体或移动的物体，甚至是被触摸的物体，具有一定的颜色、大小或形状。

假设您通过运动定义对象，即点云中的任何移动都是对象。我建议这样做：

• 如果对象移动超过其大小，则对象检测很容易，从那时
  起您只需减去深度图并最终得到您的对象：
  depth1-depth2 > T但是如果对象移动缓慢并且仅移动其大小的一小部分，则您必须使用任何高频信息有，可以是深度或颜色或两者兼而有之。如下图所示会很吵

• 一旦你选择了你的对象，你可能想通过运行一些形态过滤器（侵蚀+扩张）来清除它以消除噪音并得到一个单一的斑点。之后，您只需要在 blob 中找到一些特征，例如平均深度或平均颜色，并在对象先前位置周围的小窗口中查找它们，以便重新发现对象；
• 最后不要忘记在对象移动时更新这些特征。

您可能想要使用的其他一些想法是：深度渐变、深度连接组件、预先记录背景深度以进行更清晰的减法、在通过鼠标单击选择的深度区域上运行 grabCut 等。