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以下代码在检索第 240 行和第 320 列的深度值时效果很好。

    capture.retrieve( rawdepth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP); // Mat rawdepth(Size(640,480), CV_16UC1);
    cout << "rows: " << rawdepth.rows << " cols: " << rawdepth.cols << endl;
    cout << "depth is " << rawdepth.at<unsigned short>(rawdepth.rows/2,rawdepth.cols/2) << endl;

如果我站在 Kinect 前面 1m 处，它的价值约为。900-1100。但是当我添加以下代码时，我站在 kinect 摄像头前，两者都会产生不同的结果。

        uint16_t* depthdata = (uint16_t*)rawdepth.data;
        cout << "depthdata is " << depthdata[76800] << endl;

depthdata[76800] 总是产生 0，即使我将 kinect 移动到其他方向。

如果我使用以下代码，并将 Kinect 面对平坦的墙壁，(rawdepth.rows/2,rawdepth.cols/2) 会给出与 depthdata[78600] 相同的结果。

        uint16_t* depthdata = (uint16_t*)rawdepth.data;
        cout << "depthdata is " << depthdata[78600] << endl;

我的问题是，如果 76800 处的 depthdata 不等于 (rawdepth.rows/2, rawdepth.cols/2)，我想知道，是什么？我从 240*320 得到了 76800。

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2 回答 2

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如果矩阵是行对齐的，则访问位置 (x, y) 的元素的方法是使用类似的方法：

    matrix[y*elements_per_row + x]

OpenCV 中的矩阵被设计为 32 位对齐，因此每行的末尾通常会有一些填充。CvMat 有一个字段size_t step可以告诉你每行的宽度（以字节为单位）。

试试这个，看看它是否给出了你期望的结果：

    uint8_t* depthdata = (uint8_t*)rawdepth.data;
    uint16_t middle_element = *(uint16_t *)(depthdata + rawdepth.step*240 + sizeof(uint16_t)*320);
    cout << "depthdata is " << middle_element << endl;

ref: OpenCV 的 cv::Mat & CvMat 行对齐

于 2012-09-08T03:51:14.233 回答
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从 opencv 参考手册：

在二维数组的情况下，上述公式简化为：

addr(Mi,j) = M.data + M.step[0] ∗ i + M.step[1] ∗ j

请注意， M.step[i] >= M.step[i+1] （实际上， M.step[i] >= M.step[i+1]*M.size[i+1] ）。

于 2012-09-08T03:51:32.407 回答