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我试过arduino.cc 提供的这个草图。（我有一个MPU6050 GY-521 分线板。）

我认为它工作正常。它给出了一组奇怪的数字，我无法理解。它说这些是原始值。

如何将它们转换为有意义的值？

输出如下。即使整个事物保持静止，它也会给出变化的值！这有意义吗？那该如何理解呢？

（我只知道温度值是有意义的：D）

June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 260, 120, 15572
temperature: 31.047 degrees Celsius
gyro x,y,z : -24, -234, -240,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 304, 12, 15608
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -7, -234, -232,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 160, 100, 15716
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -8, -241, -248,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 192, 56, 15712
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -36, -212, -222,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 212, 100, 15440
temperature: 30.906 degrees Celsius
gyro x,y,z : -32, -253, -240,
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您需要查看数据表以将原始值转换为有意义的值。为陀螺仪寻找像这样的表格：

陀螺表

如果您使用默认值，FS_SEL则为0. 那就是灵敏度设置。因此，要将原始陀螺仪值转换为每秒度数，请将它们除以 131。您可以看到您的数字低于每秒 2 度左右，这是一个合理的误差范围。

对于默认的加速度计灵敏度，除以16,384得到g（地球施加的力）的值。x 和 y 轴大约为 0.01g，z 轴大约为 0.95g，这在芯片保持静止且 z 轴指向地球的合理误差范围内。

于 2012-09-06T22:16:59.313 回答
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 mpu.setFullScaleGyroRange(0); //0 = +/- 250 degrees/sec | 1 = +/- 500 degrees/sec | 2 = +/- 1000 degrees/sec | 3 =  +/- 2000 degrees/sec
  mpu.setFullScaleAccelRange(0);  //0 = +/- 2g | 1 = +/- 4g | 2 = +/- 8g | 3 =  +/- 16g
于 2016-07-29T06:51:59.920 回答