我正在开发一个必须在陀螺仪数据中使用非常小的变化的应用程序。
问题在于，在将设备平放在桌子上并水平加速的同时，CoreMotion 似乎也将线性加速度视为角加速度。
直接来自 deviceMotion 的俯仰和横滚值变化最大 3 度，并在减速时恢复到默认值。我本来预计只有一个角度（偏航）会改变，因为您可以在保持水平的同时以这种方式旋转设备。我使用哪种参考态度并不重要。
同样的问题似乎会影响 deviceMotion.attitude 的四元数。起初我认为这是 CoreMotion 中使用的传感器融合算法的影响，但是来自 CMGyroData（应该是原始数据）的旋转率也发生了变化。
以前有没有人注意到这个问题？