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关于任意点的旋转和平移

为了旋转/平移对象（仅围绕 z 轴旋转和仅在 xy 平面中平移）不仅针对全局中心（设备中心）而且还针对其他任意点，我创建了一个正确的算法（因为所有高级与我讨论过的编码人员认为它是正确的），但是在实现中删除不需要的翻译需要花费大量时间（算法创建于 8 月 4 日并在同一天实施，此后代码已修改 15 次）。

这是实现http://www.pixdip.com/opengles/transform.php#ALGO1

产生不需要的翻译的代码行在里面：

private static void updateModel(int upDown, float xAngle, float yAngle, float zAngle) {

并在下面列出：

  1. Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixBody, 0, GLES20Renderer._uBodyCentre, 0);

  2. objX = GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix[0];

  3. objY = GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix[1];

即使进行了以下更改，沿 +Y 的不良翻译仍然存在：

  1. objY = _uBodyCentreMatrix[1] - _uBodyCentre[1];

  2. zAngle = 0;

  3. ds = 0;

由于 Renderer 类的以下字段，每次调用 时，该值-0.545867f都会添加到 Y 坐标：onDrawFrame()

private static final float[] _uBodyCentre = new float[]{-0.019683f, -0.545867f, -0.000409f, 1.0f};

protected static float[] _uBodyCentreMatrix = new float[4];

在http://www.pixdip.com/opengles/transform.php#FIELDS

我需要帮助来理解为什么会发生这种不希望的翻译，转换到底出了什么问题，或者是算法有问题。

万向节锁在这里会成为问题吗？

请不要要求我执行/练习更简单的示例，因为我已经准备好了 Renderer 类，用于关于全局 z 轴的旋转/平移，而我所从事的这个新任务使用相同的类，并在updateModel()

（请注意，所需的旋转仅围绕 z 轴，平移仅在 xy 平面上）

[API 10->15]

实际的 Renderer 类有两个对象： tank turret(nozzle) 和 tank body，而 turret(nozzle) 有不想要的向前平移，body 有不想要的向后平移

用于设备中心翻译/旋转的 Apk（在 opengles 2.0 中很容易制作）： http ://www.pixdip.com/opengles/global.php

用于关于任意点的平移/旋转的 Apk（沿 +Y 有不希望的平移）： http ://www.pixdip.com/opengles/local.php

用于翻译/旋转的任意点的 Apk，其中 updateModel() 仅被调用 4 次： http ://www.pixdip.com/opengles/limited.php 和所需的代码（应该足够了）在这里：http:// www.pixdip.com/opengles/code.php

对象的一部分（喷嘴/炮塔，主体）当前围绕它们自己的中心而不是对象的中心（即_playerCentre）旋转，稍后我将对其进行修改。

我试图演示逻辑http://www.pixdip.com/opengles/images.php

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4 回答 4

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看起来问题是：

Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixBody, 0, GLES20Renderer._uBodyCentre, 0);

Matrix.multiplyMV 是一种将 4 元素向量乘以 4x4 矩阵并将结果存储在 4 元素列向量中的方法。在矩阵表示法中：结果 = lhs x rhs。如果 resultVector 元素与 lhsMatrix 或 rhsVector 元素重叠，则 resultVector 元素值未定义。

我认为您没有发布所有代码，所以我无法确定，但根据您对“_uBodyCentreMatrix”的命名判断，您可能遇到错误，因为它不是 4 元素列向量。

我假设“_ModelMatrixBody”是一个 4x4 矩阵，“_uBodyCentre”是一个 4 元素向量，否则这些也可能有问题。

于 2012-08-24T07:05:26.150 回答
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[已解决] java 浮点错误是唯一的原因

M = T * I * T[inv]

没有导致单位矩阵，所以而不是使用 Matrix.MultiplyMM

我输入矩阵之间的所有乘法

于 2012-11-25T10:31:14.877 回答
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你可以使用这样的方法：

public void rotateToAbritrary(float[] arbitraryPoint, float xAngle, float yAngle, float zAngle) {
    Matrix.translateM(modelMatrix, 0, arbitraryPoint[0], arbitraryPoint[1], arbitraryPoint[2]);
    float max = Math.max(xAngle, Math.max(yAngle, zAngle));
    if(max != 0.0f) Matrix.rotateM(modelMatrix, 0, max, xAngle / max, yAngle / max, zAngle / max);
    Matrix.translateM(modelMatrix, 0, -arbitraryPoint[0], -arbitraryPoint[1], -arbitraryPoint[2]);
}

这就是我的看法，至少，我把你留给实施。我收集您的代码不会遭受万向节锁定。

于 2012-08-22T17:30:35.117 回答
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http://tutorialrandom.blogspot.com/2012/08/how-to-rotate-in-3d-using-opengl-proper.html

我发现这是最简单的旋转方式，无需任何形式的万向节锁定或奇怪的平移。它是一个 iOS 示例，但我确信可以轻松应用于 android。它也用于 3d 旋转，但只需不绕其中一个轴旋转即可轻松应用于 2d。

于 2012-08-23T15:07:09.860 回答