qt - 如何在 PCL（使用 Qt）中可视化一系列 TOF-Sensor 数据？

Question

我有这个 TOF 传感器，我想将传感器的数据可视化为 Qt 中的点云。我将数据转换为 a pcl::PointCloud，现在我想将其可视化。

每当创建一张图片时，传感器的 API 都会发出一张图片。我会把它发送QVTKWidget到可视化它。我用这段代码（我从这里得到的）尝试了它：

pcl::visualization::PCLVisualizer pvis ("test_vis", false); 
// 'false' prevents PCLVisualizer's own window to pop up

pvis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(pc); // pc is my point cloud

vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = pvis.getRenderWindow();
widget.SetRenderWindow(renderWindow);

但这似乎只是为了可视化一个稳定的点云，而不是一个不断变化的点云序列。

问题：cloud_xyz每当我的传感器发出新图片时，有什么方法可以更新？

Answer 1

好的，经过一番尝试，这是我的解决方案：

在我VTKPointCloudWidget继承自QVTKWidget：

pcl::visualization::PCLVisualizer vis ("vis", false); 

VTKPointCloudWidget::VTKPointCloudWidget(QWidget *parent) : QVTKWidget(parent)
{
   this->resize(500, 500);
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

   vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(pc);
   vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = vis.getRenderWindow();
   this->SetRenderWindow(renderWindow);
   this->show();
}

每当发出新的传感器图像时，都会将其发送到：

void VTKPointCloudWidget::showPointCloud(SensorPicture pic)
{   
   // converts the sensor image to a point cloud
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc = cvtSP2PC(pic);

   pc->width = pic.width;
   pc->height = pic.height;

   vis.updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(pc); 

   this->update();
}