我正在使用两个 Microsoft Kinects RGB-D 相机，除了 x 和 y 坐标之外，它们还给出了深度（z 坐标）。
Left Kinect 在其坐标系的 P1 = (25, 43, 19) 处检测到书的角。
Right Kinect 在其坐标系中检测到 P2 = (63, 22, 10) 处的相同角点。
如何找到这两点之间的旋转和平移矩阵？我需要先将这些点转换为世界坐标吗？如果是这样，怎么做？
或者我可以只做一个刚体变换，其中 P2 = R*P1 + T 并求解 R 和 T（旋转和平移矩阵）？
非常感谢。