simulator - 具有触觉、本体感受、力/扭矩、关节传感器的机器人模拟器

Question

我正在寻找具有触觉、本体感受、力/扭矩、关节传感器甚至手臂中更多传感器的机械臂模拟器或人形模拟器。有没有免费的选择？

Answer 1

那里有很多免费的机器人模拟器。这个问题列出了很多：Robotics Simulator。

但从我认为你想要的来看，你可能想要一个带有物理引擎后端的模拟器，比如 Gazebo 或 Microsoft Robotics Studio。对于手臂/抓握，我还会提到 GraspIt！http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/和 OpenRAVE http://openrave.org/。虽然我不确定 OpenRAVE 是否包含物理。

我不确定您对哪种触觉感兴趣，但我怀疑这些模拟器是否足够准确以模拟表面纹理。我想你会发现这些模拟器很粗糙。我会说所有允许构建和控制关节的模拟器因此将允许您测量关节扭矩和角度，从而为您提供本体感觉。其中一些模拟器将允许您创建自定义传感器并将其添加到手臂。