accelerometer - 如何使用陀螺仪仅从加速度计获得线性加速度？

Question

我有一辆小型遥控车在房间地板上行驶。为简单起见，让我们假设它沿着 x 轴移动。现在，地板看起来很平，但每个表面都有非常微小的不均匀凸起。因此，只要汽车不完全平坦（如在起始位置），或者换句话说，只要汽车有最轻微的倾斜，从加速度计获得的总加速度 = 线性加速度 + 倾斜引起的加速度

我的问题是如何消除由于倾斜引起的加速度，以便我只获得线性加速度？我可以以某种方式使用陀螺仪来做到这一点吗？

Answer 1

我已经根据这篇手稿为Shimmer 平台实现了传感器融合，它基本上是一个教程：

方向余弦矩阵 IMU：理论

这份手稿几乎回答了你的问题。

这些也有很大帮助：

惯性导航简介

卡尔曼滤波器简介

室内环境的行人定位

结合陀螺仪和加速度计数据

只是向我保证你不会尝试对线性加速度进行双重积分，因为它不起作用，我怀疑这是你想要做的。