c++ - 规范化时避免奇怪的单应值

Question

熟悉 Homographies 的人会知道，您必须将其除以任何矩阵分量进行归一化，以保持齐次坐标。单应性是一个 3x3 矩阵，它通常被归一化除以 (3,3) 处的元素。

当该值非常小时（例如 0.0000008）并除以一个假定为零的值（0.0000007）时，问题就出现了。结果值在假定为零时几乎为 0.875，并且结果投影没有意义。

我想知道解决这个问题的常用方法是什么。我使用 C++ 和浮点运算。

Answer 1

所以，如果我理解这个问题：

0/0.000000001 = 0   = CORRECT

和：

0.000000001/0.000000001 ~ 1    INCORRECT

我将使用参数 sigma 定义一个函数来检查错误。

如果 value < sigma = 0.001，则假定其为零，并返回 0，否则，返回 value。

因此，它将始终以超过 sigma 误差的值起作用，如果不是，则为 0。