c++ - 是否可以在 pcl 中进行点向量重播？

Question

我有一个 3d 点世界。我有指向它a [x,y,z]和方向（方位角θ和极角）我想得到b [x2,y2,z2]我的光线（从我的点发送a到方向）将停止的点。（仅从一点且仅针对一个方向）。如何在 pcl 中做这样的事情，是否有可能（我看到一个射线投射器类，但它似乎在整个世界上都有效，而不是点对点）？

Answer 1

我认为这OctreePointCloudSearch门课可能会对你有所帮助。快速浏览一下这个OctreePointCloudSearch::getIntersectedVoxelIndices方法：一旦你的点云被组织成一个八叉树，它允许你指定用于光线投射的光线的原点和方向。在您的情况下，原点将是点a，方向将从方位角和极角获得（请参阅此）

该函数将索引返回到相交体素内的点。

如果您在谷歌上搜索该类名称，您可以轻松找到大量工作示例（此示例从云的每个点向相机投射光线并检查遮挡）。