c# - 使用 EmguCV (OpenCV) 解决共面点位姿估计

Question

我在相机中检测到同一平面上的 4 个点（一个扁平的方形物体），我正在尝试计算这个正方形相对于相机的姿势。

我正在使用最新版本的 EmguCV ( http://www.emgu.com/wiki/index.php/Main_Page )，它是 OpenCV 的 C# 包装器。

我见过 POSIT（http://opencv.willowgarage.com/wiki/Posit），但这不适用于共面点。我想知道是否有任何东西可以解决 OpenCV 中的共面姿态估计。

我还看到了solvePnp http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#cv-solvepnp ，我相信它会做我想做的，但我似乎无法在EmguCV中找到这个功能。

有谁知道如何使用 EmguCV 解决这个问题？

Answer 1

尽管 SolvePnP 在 emgu 中不可用，但一旦在平面上至少有 4 个点对应（你有），你仍然可以计算单应性。如果您不确定，请参阅 CameraCalibration.FindHomography 的文档。一旦有了单应性，就可以将其分解为旋转和平移，从而得到相机姿势。看看这篇文章。

Answer 2

Emgu.CV::CameraCalibration.SolvePnP(Emgu.CV.Structure.MCvPoint3D32f[], System.Drawing.PointF[], Emgu.CV.IntrinsicCameraParameters, Emgu.CV.CvEnum.SolvePnpMethod)

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使用每个视图的已知内部参数和外部参数估计外部相机参数。必须指定 3D 对象点的坐标及其对应的 2D 投影。此功能还可以最大限度地减少反投影误差。