我知道（俯仰、偏航、滚动）坐标系在数学方面有其自身的缺陷。但是，我真的希望可以替代或从该坐标派生的东西可以替代。
我正在尝试做的是在现实世界中移动设备（假设它是一部 iphone），并试图找出用户眼睛的偏航和俯仰。因此，yaw 的范围应该是 (-180, 180)，pitch 的范围应该是 (-90, 90)。当我将 iphone（始终面向我）从底部移动到前面时，CMDeviceMotion 使我的音高从 0 变化到 90，而当我将 iphone（仍然面向我）从前到上移动时，CMDeviceMotion 使我的音高从 90 向后变化到 0。这些都很好，我对音高数据非常满意。
然而，当俯仰接近 90 度时，偏航非常不稳定且不稳定。威尔，这不是问题，因为我可以忽略俯仰在 90 左右时偏航的变化。但是，真正的问题是偏航的值在俯仰增加之前和俯仰减小之后发生了巨大变化。我的意思是它不仅不稳定，而且平均变化！改变像 180(Pi) 这样的东西。我想那是因为坐标完全改变了。但我现在迷失在坐标转移上。