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根据参考资料， deviceMotion 属性仅适用于同时具有加速度计和陀螺仪的设备。这是因为它的子属性是传感器融合算法的结果，即两个信号一起评估以减少估计误差。

嗯，我的问题是 CMMotionManager 用来进行计算的内部实现或算法在哪里。我想要一些关于这个所谓的“传感器融合算法”的细节

流行的融合算法是例如卡尔曼滤波器和导数，但我猜 CMMotionManager 的内部实现是基于更简单，因此更快的算法。我希望对来自加速度计和陀螺仪的传感器数据进行一些简单但足够好的数学计算，最终计算出横滚、偏航和俯仰

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目前尚不清楚Core Motion 中实际实现了什么。

至于卡尔曼滤波器以外的滤波器：我已经根据这份手稿为Shimmer 2设备实现了传感器融合。

您可能会在Complementrary Filters上发现这个答案也很有帮助，请参阅filter.pdf

我不会使用 roll、pitch 和 yaw 有两个原因：（1）它会破坏你的应用程序的稳定性，（2）你不能将它用于插值。

于 2012-05-18T08:08:10.023 回答