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我正在研究连接触觉机器人和眼动仪。因此，两者都有自己的编程要求，即眼动仪软件基于 python，是我编程的主要语言。我们的触觉机器人有一个 C 语言的 API，所以我不得不用 C 语言编写一个包装器，将其编译为 DLL，并在 python 中使用 ctypes 来加载函数。

我用 MATLAB 测试了我的 DLL，一切正常。但是，当我查询机器人的位置坐标时，关于我在 python 类中实现 ctypes 的一些事情并没有给我预期的返回值。

我将在此处发布代码，并在底部对问题进行更清晰的解释。

DLL 包装器的 C 源代码：

#include <QHHeadersGLUT.h>
using namespace std;
class myHapClass{
public:
void InitOmni()
{
    DeviceSpace* Omni = new DeviceSpace; //Find a the default phantom
}
double GetCoord(int index)
{
    HDdouble hapPos[3];
    hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,hapPos);
    return hapPos[index];
}
};

extern "C" {
int index = 1;
__declspec(dllexport) myHapClass* myHap_new(){ return new myHapClass();}
__declspec(dllexport) void myHapInit(myHapClass* myHapObj){ myHapObj->InitOmni();}
__declspec(dllexport) double myHapCoord(myHapClass* myHapObj){ double nowCoord = myHapObj->GetCoord(index); return nowCoord;}
}

这段代码的理论是简单地拥有 3 个可用的 C（不是 C++）调用，这些调用将与 python/ctypes 兼容：

  1. myHap_new() 返回指向类实例的指针
  2. myHapInit 初始化触觉设备
  3. myHapCoord 返回 int Index 引用的轴的当前位置的双精度值。

python类如下：

import sreb
from ctypes import cdll
lib = cdll.LoadLibrary('C:\Documents and Settings\EyeLink\My Documents\Visual Studio 2010\Projects\myHapDLLSolution\Debug\myHapDLL.dll')

class CustomClassTemplate(sreb.EBObject):
def __init__(self):
    sreb.EBObject.__init__(self)
    self.pyMyHapObj = pyMyHap()
    self.coordval=2.0

def setCoordval(self,c):
    self.coordval = c
    pass

def getCoordval(self):
    return self.coordval

def initOmni(self):
    self.pyMyHapObj.pyHapInit()
    pass

def getCoord(self):
    self.coordval = self.pyMyHapObj.pyHapCoord()
    return self.coordval

class pyMyHap(object):
def __init__(self):
    self.obj = lib.myHap_new()
    self.coord = 1.0

def pyHapInit(self):
        lib.myHapInit(self.obj)

    def pyHapCoord(self):
    self.coord = lib.myHapCoord(self.obj)
    return self.coord

python自定义类的原理是实例化加载的DLL类的一个对象（self.pyMyHapObj = pyMyHap()）。调用函数“initOmni”成功初始化机器人，但是调用“getCoord”不会返回预期值。事实上，我从“getCoord”得到的结果是 1（它被列为 1，而不是 1.0，所以我认为它返回的是一个整数，而不是它应该返回的双精度数）。

在 MATLAB 中，我使用了 DLL 库，myHapInit 和 myHapCoord 函数都可以工作，我可以初始化机器人并成功查询位置坐标。

那么我的 python 类导致 ctypes 没有从我的 DLL 中的 myHapCoord 返回的正确值是什么原因？

任何帮助，将不胜感激。谢谢

编辑：Python 2.3 版，如果重要的话……我坚持使用那个版本。

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返回值默认为int. 使用类似的东西：

lib.myHapCoord.restype = ctypes.c_double

在调用函数以正确解释返回值之前。

于 2012-05-11T03:00:21.530 回答