math - 让四元数在两个向量之间旋转

Question

我有一对向量。如何创建一个从一个旋转到另一个的四元数？

Answer 1

单位四元数q = cos(F)+ u *sin(F) 表示向量v围绕轴u旋转 2*F 角度。

如果您的向量是v和w，那么我们应该对它们进行归一化，然后将它们之间的角度计算为 2*F=ArcCos(Dot( v , w ))。旋转轴方向向量u = Normalize(VectorProduct( v , w ))。现在我们可以构建所需的旋转四元数。