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我正在使用 Qualcomm 的 AR SDK 来跟踪对象。我有以下可用功能：

https://ar.qualcomm.at/qdevnet/api（具体看“命名空间列表->QCAR::Tool”）。

我可以通过使用 convertPose2GLMatrix (const Matrix34F &pose) 函数来获取被跟踪项目的模型视图矩阵，因为我得到了每个被跟踪项目的姿势矩阵。

我的目标 - 确定标记在“现实世界”中的位置。你可以假设我的相机是静止的。

我在网上阅读了很多文章，我的一般理解是：我需要从中选择一个模型视图矩阵，从中选择轴的 0,0,0 点（即 - 复制我为该点获得的矩阵）。然后我需要转置该矩阵。然后，我提取的每个模型视图矩阵应乘以该矩阵，然后乘以 (x,y,z,1) 向量，以获得坐标（忽略第 4 项）。

我对么？这是要走的路吗？如果不是 - 是什么？

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我喜欢将正交矩阵视为从一个坐标空间移动到另一个坐标空间，所以你的建议是正确的，但我会反过来做：

1.) 使用相对于您的相机的参考坐标系 S（即只是由姿势估计确定的矩阵之一） 2.) 对于每个姿势估计 T，请计算以下内容：

W = S * T^-1 = S * 转置(T)

3.) 从矩阵 W 中选择第 4 列，作为您的世界位置。

于 2012-04-18T20:59:11.520 回答