python - 如何在 Breve Simulator 中为机器人添加摄像头？

Question

我创建了一个基于 braitenberg 车辆的两轮机器人。我们的机器人有两个轮子和一个 PolygonDisk 身体（很像 kepera 和 e-puck 机器人）。我想在机器人前面加一个摄像头。那么问题就变成了如何控制相机以及如何将其指向正确的方向（与机器人相同的方向）。如何使摄像头指向与机器人相同的方向？

Answer 1

经过多次尝试和失败，我终于成功了。所以我是这样做的：

总的想法是有一个链接或物体链接到车辆，然后测量它的旋转和位置，以便找出相机应该瞄准的方向。

1）添加一个链接到机器人的对象：

def addVisualCam(self):
    joint = None
    cam = breve.createInstances(breve.Link,1)
    cam.setShape(breve.createInstances(breve.PolygonCone, 1).initWith(10,0.08,0.08))
    joint = breve.createInstances(breve.FixedJoint,1)
    # So ad-hoc it hurts. oh well...
    joint.setRelativeRotation(breve.vector(0,1,0), -3.14/2)
    joint.link(breve.vector(0,1.05,0), breve.vector(0,0,0), cam, self.vehicle.bodyLink, 0)
    joint.setDoubleSpring(300, 1.01000, -1.01000)
    self.vehicle.addDependency(joint)
    self.vehicle.addDependency(cam)
    cam.setColor(breve.vector(0,0,0))
    self.cam = cam

2）添加这个postIterate：

def postIterate(self):
    look_at = self.cam.getLocation() + (self.cam.getRotation() * breve.vector(0,0,1))
    look_from = -(self.cam.getRotation()*breve.vector(0,0,1))
    self.vision.look(look_at, look_from)