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如何使用用于工厂的 Modelica(OpenModelica、jModelica)和用于控制器的 C/C++ 例程来实现控制系统设计的软件在环。你可以建议什么方法?我认为外部 C 函数会有所帮助,但似乎它们有一些限制,例如它们应该遵守参考透明度属性,即为相同的输入返回相同的值(不应该有内部状态)。

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在这种情况下,调用外部 C 函数的问题不适用。确实,Modelica 限制了函数在连续方程中的使用,使得函数必须为相同的参数返回相同的值。在这些情况下,您必须找到一种方法将状态传递给函数并让它返回新状态(如果您想满足这个“纯度”要求)。对于 C 代码来说,这显然是相当乏味的(您必须传入状态,分配所有状态变量(可能是全局变量)运行您的代码,然后提取所有状态变量的值并返回它们)。

对您来说幸运的是,您不必担心这一点。原因是您的函数只需要从 when 子句中调用。如果您基于时间触发您的 when 子句(例如使用 sample(...) 函数),我很确定您可以保证每次只会调用一次该函数。

基本上,您的设置将是这样的:

algorithm
  when sample(0, sample_rate) then
    u := controllerEvaluation(x, y, t);
  end when;

通过这种方式,您可以将时间、必要的状态 x 和输入 y(或 u,取决于您的观点)传递到控制器中,然后您将控制器命令返回到工厂 u。

在这种情况下,when 子句代表您的调度程序,并且因为它不包括任何状态事件(例如,使用齿轮编码器或其他异步中断),模拟器可以调度所有这些函数调用没有任何不得不重复它们的风险。

于 2012-03-27T07:20:08.703 回答