我在使用 cvProjectPoints2 函数时遇到了一些问题。以下是 O'Reilly 的“Learning OpenCV”一书中的功能概述：
void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const CvMat* rotation_vector, const CvMat* translation_vector, const CvMat* intrinsic_matrix, const CvMat* distortion_coeffs, CvMat* image_points, );第一个参数
object_points是您要投影的点列表；它只是一个包含点位置的 N×3 矩阵。您可以在对象自己的局部坐标系中给出这些，然后提供 3×1 矩阵rotation_vector* 并translation_vector关联两个坐标。如果在您的特定上下文中直接在相机坐标中工作更容易，那么您可以object_points在该系统中给出并设置两者rotation_vector并translation_vector包含 0。†
intrinsic_matrix和distortion_coeffs只是来自第 11 章讨论的 cvCalibrateCamera2() 的相机固有信息和失真系数。参数image_points是一个 N×2 矩阵，计算结果将写入其中。
object_points首先，数组似乎有一个错误。如果只有一个点，即 N=1，程序就会崩溃。无论如何，我有几个相机内在参数和投影矩阵。失真系数为0，即没有失真。为简单起见，假设我有 2 个摄像头：
double intrinsic[2][3][3] = {
//camera 0
1884.190000, 0, 513.700000,
0.0, 1887.490000, 395.609000,
0.0, 0.0, 1.0,
//camera 4
1877.360000, 0.415492, 579.467000,
0.0, 1882.430000, 409.612000,
0.0, 0.0, 1.0
};
double projection[2][3][4] = {
//camera 0
0.962107, -0.005824, 0.272486, -14.832727,
0.004023, 0.999964, 0.007166, 0.093097,
-0.272519, -0.005795, 0.962095, -0.005195,
//camera 4
1.000000, 0.000000, -0.000000, 0.000006,
0.000000, 1.000000, -0.000000, 0.000001,
-0.000000, -0.000000, 1.000000, -0.000003
};
据我了解，此信息足以在任何相机视图上投影任何点 (x,y,z)。这里，在 x,y,z 坐标中，摄像机 4 的光学中心是世界坐标的原点。
这是我的代码：
#include <cv.h>
#include <highgui.h>
#include <cvaux.h>
#include <cxcore.h>
#include <stdio.h>
double intrinsic[2][3][3] = {
//0
1884.190000, 0, 513.700000,
0.0, 1887.490000, 395.609000,
0.0, 0.0, 1.0,
//4
1877.360000, 0.415492, 579.467000,
0.0, 1882.430000, 409.612000,
0.0, 0.0, 1.0
};
double projection[2][3][4] = {
//0
0.962107, -0.005824, 0.272486, -14.832727,
0.004023, 0.999964, 0.007166, 0.093097,
-0.272519, -0.005795, 0.962095, -0.005195,
//4
1.000000, 0.000000, -0.000000, 0.000006,
0.000000, 1.000000, -0.000000, 0.000001,
-0.000000, -0.000000, 1.000000, -0.000003
};
int main() {
CvMat* camera_matrix[2]; //
CvMat* rotation_matrix[2]; //
CvMat* dist_coeffs[2];
CvMat* translation[2];
IplImage* image[2];
image[0] = cvLoadImage("color-cam0-f000.bmp", 1);
image[1] = cvLoadImage("color-cam4-f000.bmp", 1);
CvSize image_size;
image_size = cvSize(image[0]->width, image[0]->height);
for (int m=0; m<2; m++) {
camera_matrix[m] = cvCreateMat(3, 3, CV_32F);
dist_coeffs[m] = cvCreateMat(1, 4, CV_32F);
rotation_matrix[m] = cvCreateMat(3, 3, CV_32F);
translation[m] = cvCreateMat(3, 1, CV_32F);
}
for (int m=0; m<2; m++) {
for (int i=0; i<3; i++)
for (int j=0; j<3; j++) {
cvmSet(camera_matrix[m],i,j, intrinsic[m][i][j]);
cvmSet(rotation_matrix[m],i,j, projection[m][i][j]);
}
for (int i=0; i<4; i++)
cvmSet(dist_coeffs[m], 0, i, 0);
for (int i=0; i<3; i++)
cvmSet(translation[m], i, 0, projection[m][i][3]);
}
CvMat* vector = cvCreateMat(3, 1, CV_32F);
CvMat* object_points = cvCreateMat(10, 3, CV_32F);
cvmSet(object_points, 0, 0, 1000);
cvmSet(object_points, 0, 1, 500);
cvmSet(object_points, 0, 2, 100);
CvMat* image_points = cvCreateMat(10, 2, CV_32F);
int m = 0;
cvRodrigues2(rotation_matrix[m], vector);
cvProjectPoints2(object_points, vector, translation[m], camera_matrix[m], dist_coeffs[m], image_points);
printf("%f\n", cvmGet(image_points, 0, 0));
printf("%f\n", cvmGet(image_points, 0, 1));
return 0;
}
图像是 1024*768，z 的可见部分已知在 44 到 120 之间。所以，应该在两个相机上都看到这个点，对吧？但结果是绝对错误的。即使对于 m = 1。我做错了什么？