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我的 pthread_detach 调用因“错误的文件描述符”错误而失败。这些调用在我的班级的析构函数中，看起来像这样 -

if(pthread_detach(get_sensors) != 0)
    printf("\ndetach on get_sensors failed with error %m", errno);

if(pthread_detach(get_real_velocity) != 0) 
    printf("\ndetach on get_real_velocity failed with error %m", errno);

我只在使用套接字时处理过这个错误。什么可能导致这种情况发生在我应该寻找的 pthread_detach 调用中？或者它可能是线程回调中的某些东西可能导致它？以防万一，回调看起来像这样 -

void* Robot::get_real_velocity_thread(void* threadid) {
    Robot* r = (Robot*)threadid;
    r->get_real_velocity_thread_i();
}

inline void Robot::get_real_velocity_thread_i() {
    while(1) {
        usleep(14500);

        sensor_packet temp = get_sensor_value(REQUESTED_VELOCITY);

        real_velocity = temp.values[0];
        if(temp.values[1] != -1)
            real_velocity += temp.values[1];
    }   //end while
}



/*Callback for get sensors thread*/
void* Robot::get_sensors_thread(void* threadid) {
    Robot* r = (Robot*)threadid;
    r->get_sensors_thread_i();
}   //END GETSENSORS_THREAD


inline void Robot::get_sensors_thread_i() {
    while(1) {

    usleep(14500);

    if(sensorsstreaming) {

        unsigned char receive;
        int read = 0;

        read = connection.PollComport(port, &receive, sizeof(unsigned char));

        if((int)receive == 19) {

            read = connection.PollComport(port, &receive, sizeof(unsigned char));

            unsigned char rest[54];

            read = connection.PollComport(port, rest, 54);

            /* ***SET SENSOR VALUES*** */
            //bump + wheel drop
            sensor_values[0] = (int)rest[1];
            sensor_values[1] = -1;
            //wall
            sensor_values[2] = (int)rest[2];
            sensor_values[3] = -1;
            ...
            ...
            lots more setting just like the two above
            }   //end if header == 19
        }   //end if sensors streaming
    }   //end while
}   //END GET_SENSORS_THREAD_I

感谢您的任何帮助。

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1 回答 1

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pthread_*函数返回错误代码；他们不设置errno。（嗯，他们当然可以，但不是以任何记录的方式。）

您的代码应该打印pthread_detach并打印返回的值。

Single Unix Spec 记录了这个函数的两个返回值：（ESRCH没有找到该 IDEINVAL的线程）和（线程不可连接）。

在对象的析构函数中分离线程似乎很愚蠢。首先，如果它们最终会分离，为什么不直接创建它们呢？

如果存在线程可以使用正在被销毁的对象的任何风险，则需要停止它们，而不是分离它们。即，您以某种方式向线程指示它们应该关闭，然后等待它们到达某个安全的地方，之后它们将不再接触对象。pthread_join对此很有用。

此外，从析构函数中这样做有点晚了。只有当执行它的线程是唯一引用该对象的线程时，才应运行析构函数。如果线程仍在使用该对象，那么您正在从它们下面销毁它。

于 2012-03-20T03:55:51.477 回答